Kossel mini MarlinFirmware手動校正

    禮拜一收到料之後因為印出來X與Y的比例有問題，例如印10x10方塊會變成9x10，所以又只好再度研究是什麼問題，參考很多文章後和FB網友李派克說明後，最重要的其實是確定x與y的行程等比例接著再進行三點校正即可，以下我也把步驟整理出來，參考最關鍵的文章是日本人的以及FB網友李派克和Marlin的code。

1. 首先你得先確定以下機器設計的參數並寫入Marlin。
   
2. 將噴頭移動到 X 80 ~ -80與Y 80 ~ -80做記號（可用gcode，G1 X80 F2000以此類推去移動）
3. 量測X兩點的長度與Y兩點的長度相加除以2（假設X = 155mm , Y = 163.6mm , L = (X+Y)/2 = 159.3）。
4. 將L減去DELTA_EFFECTOR_OFFSET（假設32）與DELTA_CARRIAGE_OFFSET（假設25）得到102.3，接著將 ((102.3 / 15.93) x 16)得到新的L(102.7)。
5. 將新的L加上DELTA_EFFECTOR_OFFSET與DELTA_CARRIAGE_OFFSET得到159.7。
6. 將159.7寫入DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET後更新至Controller。
7. 此時重複一次2~3步驟理論上X與Y兩點的長都應該都會接近160mm，如果沒有則再重複1~6步驟。
8. 回到原點（G28），接著將噴頭移動到離盤面0.1mm的位置，然後輸入G114記下Z的值並且在列印平台做中心記號，此時將MANUAL_Z_HOME_POS加上此數值重新寫入控制板，接著輸入G28。
9. 接著進行三點調整水平（即盤面靠近三個柱子的位置），我的分別是：Z：G1 X0 Y85 Z10 F3000，Y：G1 X73.6 Y-42.5 Z10 F3000，X：G1 X-73.6 Y-42.5 Z10 F3000。
10. 將噴頭移動到這三個點接著將噴頭移動到離盤面0.1mm的位置然後輸入G114記下Z的值，一共有Xz Yz Zz三個數值要記。
11. 假設Xz = 2.6 Yz = -1.6 Zz = 0.8。
12. 若要以Zz作為基準調整水平，則你要將X柱子的滑快觸發現為開關的螺絲往下轉1.8mm，而Y柱子的滑快觸發現為開關的螺絲往上轉2.4mm以此類推。
13. 接著重新回到原點（G28），再重複步驟9~12，直到Xz Yz 都和Zz一樣是0.8為止。
14. 接著將MANUAL_Z_HOME_POS減去Zz的值重新寫入，到這邊應該盤面水平就調整完成了。
15. 如果用自動校正則可以跳過步驟9~14。

    不過目前遇到的另一個問題是擠料不順暢...等我解決了再將方法整理上來...

參考：

FB網友李派克

reprap 出力サイズをＭ-ＣＯＤＥで微調整

reprap 出力サイズ　微調整　②

Kossel mini MarlinFirmware自動校正（探針＋限位開關）

    前天看code的公式理解後終於弄出來了，最後其實是我依照公式微調某個DELTA參數就可以了。這種方式還是會有誤差的缺點，但誤差已經在xy的z高0.1mm左右，所以印出來精度可以控制在0.1mm左右，如果要更精準可以用FSR Sensor還可以省一些步驟，我整理一下使用這個方法的順序，不過我目前放下與收起探針都是手動還沒調整修改Firmware :p。

1. 打開調整Configuration.h（以下步驟提到的預定義編譯參數都在此），與printrun（有MAC版，以下步驟若要重新寫入控制板要記得切斷與printrun的連結）。
2. 檢查步進馬達帶動齒輪幾齒並計算修改相應的DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT。
3. 輸入G28回原始點。
4. 確認幾個機身的參數尺寸輸入無誤，且要確認在原點時噴頭中心距三軸距離一樣，如果不一樣則看要依照哪軸作為參考，然後調整其他兩軸滑塊上的限位開關觸發螺絲高低最後在輸入一次G28（此步驟重要）。
5. 取消ENABLE_AUTO_BED_LEVELING註解。
6. 量測RAMPS的ENDSTOP_Z_MIN是否輸出5VDC。
7. 將探測的ENDSTOP安裝到RAMPS Z_MIN。
8. 輸入G1 X0 Y0 Z20（Z的數值以不會碰撞到為準，可用printrun慢慢調整），接著將噴頭移動到離盤面0.1mm的位置，然後輸入G114記下Z的值並且在列印平台做中心記號，此時將MANUAL_Z_HOME_POS加上此數值重新寫入控制板，接著輸入G28。
9. 用printrun將探針移動到中心上，接著慢慢將下Z一次以0.1mm為單位，每用將下一次就用G119看Z_MIN狀態有無改變，若發生改變時輸入G114記下X Y Z的數值並且乘上-1分別填入X_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER Y_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER，重新寫入控制板（若步驟4量測錯誤此處數值會是錯的）。
10. 輸入G29看是否能自動校正，如果會撞頭則快按停止檢查2-4步驟，如果一下G29後噴頭一直呈現階梯狀往上跑則修改Z_MIN_ENDSTOP_INVERTING的狀態。
11. 若能自動校正則先跑一個列印，在start gcode的G28後插入G29，接著跑一次看是否程跑完自動校正，此時進到列印步驟看是否噴頭會撞到平台或者離平台太高，如果會要快停止並且修改Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER參數。
12. 如果步驟11最後列印時的誤差太誇張要重新跑一次流程尤其確認2-4是正確的，如沒問題基本上就成功了。

    組裝到現在三天搞校正就花了快兩天最後還放棄手動校正直接弄自動，還好當初真的沒繼續念機械XD

STM32F10X Nano ver1.0.0

    跟STM32F10X Nano v0.0.1一樣，不過修正一些地方並且取消BOOT0的選擇，因為我實在太愛ST-LINK了XD，最後一樣是好製作的單面板。

Download：

STM32F10X Nano Filmfile＋EAGLE FILE

github

Kossel mini 組裝心得

    很久以前就想要弄一台了，直到上週才把機構相關的零件找齊動工，過程中有遇到大大小小的問題啦...，我在拆上半部的三角固定時，太用力把一個列印角件弄爆...裝皮帶把一片咬合弄斷...還有我發現工具會影響某些部位的安裝順序，總之一些組裝技巧我想就記錄一下。

1. 上面角件的皮帶軸承要先裝。
2. 下面角件的步進馬達要先裝。
3. 擠鋁裝不進角件要先幫擠鋁修切割面的毛邊。
4. 如果末端效應器跟連桿連接是用釹鐵棚磁鐵，千萬要注意在用AB膠黏之前的方向。
5. 運動時末端效應器的連桿會稍微脫落，可以在它和滑塊上各自裝個羊眼釘，再連接一個橡皮筋。

    目前我還在校正這一關有問題，官方的頂針我還不會用，有想過將頂針跟金屬底盤各連一條線到Z min 限位的孔，改成機械式接觸導通校正，或者用壓力及光學等等的方式，不過我現在還是手動校正，依然不太好搞等我有心得再補充吧。

    也因為弄了這台讓我又想重寫之前的Project XD ， 3D Scanner - wxWidgets＋OpenCV