Kossel mini MarlinFirmware自動校正（探針＋限位開關）

    前天看code的公式理解後終於弄出來了，最後其實是我依照公式微調某個DELTA參數就可以了。這種方式還是會有誤差的缺點，但誤差已經在xy的z高0.1mm左右，所以印出來精度可以控制在0.1mm左右，如果要更精準可以用FSR Sensor還可以省一些步驟，我整理一下使用這個方法的順序，不過我目前放下與收起探針都是手動還沒調整修改Firmware :p。

1. 打開調整Configuration.h（以下步驟提到的預定義編譯參數都在此），與printrun（有MAC版，以下步驟若要重新寫入控制板要記得切斷與printrun的連結）。
2. 檢查步進馬達帶動齒輪幾齒並計算修改相應的DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT。
3. 輸入G28回原始點。
4. 確認幾個機身的參數尺寸輸入無誤，且要確認在原點時噴頭中心距三軸距離一樣，如果不一樣則看要依照哪軸作為參考，然後調整其他兩軸滑塊上的限位開關觸發螺絲高低最後在輸入一次G28（此步驟重要）。
5. 取消ENABLE_AUTO_BED_LEVELING註解。
6. 量測RAMPS的ENDSTOP_Z_MIN是否輸出5VDC。
7. 將探測的ENDSTOP安裝到RAMPS Z_MIN。
8. 輸入G1 X0 Y0 Z20（Z的數值以不會碰撞到為準，可用printrun慢慢調整），接著將噴頭移動到離盤面0.1mm的位置，然後輸入G114記下Z的值並且在列印平台做中心記號，此時將MANUAL_Z_HOME_POS加上此數值重新寫入控制板，接著輸入G28。
9. 用printrun將探針移動到中心上，接著慢慢將下Z一次以0.1mm為單位，每用將下一次就用G119看Z_MIN狀態有無改變，若發生改變時輸入G114記下X Y Z的數值並且乘上-1分別填入X_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER Y_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER，重新寫入控制板（若步驟4量測錯誤此處數值會是錯的）。
10. 輸入G29看是否能自動校正，如果會撞頭則快按停止檢查2-4步驟，如果一下G29後噴頭一直呈現階梯狀往上跑則修改Z_MIN_ENDSTOP_INVERTING的狀態。
11. 若能自動校正則先跑一個列印，在start gcode的G28後插入G29，接著跑一次看是否程跑完自動校正，此時進到列印步驟看是否噴頭會撞到平台或者離平台太高，如果會要快停止並且修改Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER參數。
12. 如果步驟11最後列印時的誤差太誇張要重新跑一次流程尤其確認2-4是正確的，如沒問題基本上就成功了。

    組裝到現在三天搞校正就花了快兩天最後還放棄手動校正直接弄自動，還好當初真的沒繼續念機械XD