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2011年7月31日 星期日

好的開始

很久以前(那時候連LED都不會控制XD)一直想做的六足在本月比較密集動工,今天終於讓它站立了,我相信這是踏入機器人領域一個好的開始XD突然也想把這個設定為兩年的project了XD跟現在在做的遊戲一樣(已經做半年了XD),最終結果是希望能夠有自己開發的N軸向PC端控制款體,還要有視覺系統以及可以安裝一樣配件(機器手或電槍之類的XD),,雖然目前能夠站立,但是必須要先騰空設定好姿勢在放到地上,沒辦法在關閉狀態然後在地上自己站起來(太重),應該要把大腿的部份縮短減少槓桿,還有電池實在太重了,給控制板的9V鹼性電池加上電池殼約56g,然後給Servo的四顆鎳氫電池加上電池盒要147g....比用TAMIYA的プラ板做的機構全部還重...而且第二層太高也要修該一下高度,不過我想完全修改完還是只能用波型步態,三腳步態可能還是很沒力而且又不穩定,雖然SG90這顆Servo號稱給4.8v能有1.8公斤的輸出力,不過我沒有用彈簧拉伸量的方式去測試,所以我猜它要再打個八折約1.44kg的輸出而已,電池應該會改用模型用的四、五顆包成一包那種感覺會比較輕,然後控制就是RF+WII雙節棍這個比較沒問題,等重量問題解決了大概步態一下子就能寫出來了XD



調試狀態:




站立狀態:


6 則留言:

  1. 可喜可賀! 果然有十足的行動力,看你好像用3個Atmega328
    去控制舵機 ,這樣3個mcu 需要互相溝通嗎? (如有 主從關係)
    Atemga328本身可工作於3v-5v, 算蠻寬的,

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  2. 其實就是兩個Arduino控制十八個Servo,然後剩下那個接RF接收訊號或是新增其他感測器,這個接RF的算是大腦,當它收到訊號時會通知兩個控制Servo的Arduino這樣,至於電源我是用一個9v的鹼性電池給三個Arduino然後上面有穩壓7805,用一般Pa???onic的電池電流似乎不夠力XD

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  3. 其實下次在做超過12軸的東西我不會用Arduino了,最多把Arduino拿來當感測器擴充板

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  4. Arduino是一個很好的使用環境,但你也可以考慮用看看AVR Studio
    >>Atmel AVR Studio 5
    http://www.atmel.com/microsite/avr_studio_5/default.asp?category_id=163&family_id=607
    >>AVR Studio 4.18 (build 684)
    http://www.atmel.com/dyn/products/tools_card.asp?tool_id=2725
    兩者建議 先使用AVR Studio 4.18 因為這版的 tools有很多都是開源的,在網路上可以找到資料 如 avr jtag

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  5. 這工具看來跟VS很像XD不過最近研究的東西太多了還包括正在做的Project有兩類,所以時間上要找個空閒再來研究,到時可能會向大大請益AVR晶片的知識阿:)

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  6. 你客氣了 歡迎一起討論

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