DCMotor PID Speed Controller

    最近實驗需要弄一個簡易的有機溶液攪拌的裝置，就是在馬達轉子有兩個磁鐵並在溶液中放入小的鐵條，馬達轉動時就會帶動鐵條旋轉就能攪拌溶液了，只不過我這邊需要控制轉速否則太快可能破壞有機分子的三維結構。

    實作上用霍爾IC去感測馬達轉速，並且將結果回授到PID控制器，再由PID計算出PWM大小去控制，這邊我PWM OUTPUT直接接上L293D的ENABLE腳位即可，或者接上電晶體的控制Base Pin也可以。

code：

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Reference：

PID Controller

Arduino - 使用H Bridge控制直流馬達（L293D）