關於Servo選擇

選擇力矩的大小　＝　重心重量　X　重心到Servo距離　X　Sin（角度）

假設有一機器人上半身約重0.7/kg，而上半身到腳踝關節的距離是10/cm，當腳踝彎曲45度時，則： 0.7/kg * 10/cm * 0.707 = 4.949 kg/cm