好的開始

很久以前（那時候連LED都不會控制XD）一直想做的六足在本月比較密集動工，今天終於讓它站立了，我相信這是踏入機器人領域一個好的開始XD突然也想把這個設定為兩年的project了XD跟現在在做的遊戲一樣（已經做半年了XD），最終結果是希望能夠有自己開發的N軸向PC端控制款體，還要有視覺系統以及可以安裝一樣配件（機器手或電槍之類的XD），，雖然目前能夠站立，但是必須要先騰空設定好姿勢在放到地上，沒辦法在關閉狀態然後在地上自己站起來（太重），應該要把大腿的部份縮短減少槓桿，還有電池實在太重了，給控制板的9V鹼性電池加上電池殼約56g，然後給Servo的四顆鎳氫電池加上電池盒要147g....比用TAMIYA的プラ板做的機構全部還重...而且第二層太高也要修該一下高度，不過我想完全修改完還是只能用波型步態，三腳步態可能還是很沒力而且又不穩定，雖然SG90這顆Servo號稱給4.8v能有1.8公斤的輸出力，不過我沒有用彈簧拉伸量的方式去測試，所以我猜它要再打個八折約1.44kg的輸出而已，電池應該會改用模型用的四、五顆包成一包那種感覺會比較輕，然後控制就是RF＋WII雙節棍這個比較沒問題，等重量問題解決了大概步態一下子就能寫出來了XD

晶體振盪器與陶瓷電容鬼打牆的解決方法

    兩天前想趁著空閒時間把小六足用的三合一Arduino完成（三個麵包板版本合成一塊），結果很不可思議的晶片居然沒有辦法Work，原本以為是三個晶片用同一個電源造成的問題，後來把三個電源都獨立之後裝況依舊，麵包板版本除了這片三合一的之外我之前已經做過兩片了，連Arduino官方版本我也做過一片皆可正常Work，所以一直沒有頭緒到底問題出在哪，然後今天早上想說藥水還沒倒掉所以在洗一片直接重作，結果問題一樣存在...，於是我整個下午都把心思放在這問題上，一開始依照學工程的人敏銳的第六感我覺的應該是振盪器有問題所以晶片不能正常工作，但是又覺的振盪器應該不容易有瑕疵而且還一次三個，所以我把腦筋動到陶瓷電容上，因為我發現這次用的陶瓷電容雖然跟先前DIY的Arduino一樣都是0.1uF但是耐壓不同，當然我也不是學電的所以也不知道有沒有可能是這個的差別所以就先換一組起來，測試後問題一樣存在，因此只好換晶體振盪器，結果一樣很神奇的沒有解決問題...這時一整個被搞到精神耗弱索性跑去寫遊戲，結果剛剛突然想到先前想做Boarduino買的陶瓷振盪器，這東西應該是把陶瓷電容跟振盪器做在一起，他有三支腳，中間那支接地另外兩支接上晶片即可，結果很邪門的這個先前做很多次的麵包板版本Arduino就可以正常Work了...所以我在猜可能是店家最近進貨的振盪器或是陶瓷電容品質不佳所造成的吧...ORZ

於是最終成品就是下圖那樣了...，雖然很醜但是能正常Work，只能說這個問題跟玩M$的Compiler或LIB遇到一些鬼打牆的事一整個讓人籃球火！

Arduino - 使用RF模組

    關於無線射頻的應用最常見的大概就是遙控玩具了所以不多做說明，要讓Arduino使用RF收發模組必須要知道Arduino的Digital pin 0 ＆ pin 1，pin 0是RXD（Receive Data）接收資料的，pin 1是TXD（Transmit Data）送出資料的，所以要發送資料的Arduino的TXD要接上RF發射模組，接收資料的Arduino的RXD要接上RF接收模組，這樣兩個電路就可以"單向"傳輸資料了，其實原本我打算使用IR的方式控制我的小六足，但是後來發現IR會有角度的問題，所以後來就決定使用RF的方式。